其间在日常日子中，已经有许多传感器的使用，一个咱们都会用到的比方便是计步器。要到达比较精准的脚步核算，一般会交融加速度计、陀螺仪、磁力仪等等。有的计步器为了感知周围环境还会加上压力传感器、温度传感器。

  比方sensor fusion，这种简略的使用不需求太高的运算才能，小型MCU上的几十个MIPS就满足。

  sensor fusion是一个根底模块，有了它，便能轻松完结安稳的定位、安稳的方针检测以及安稳的单方针多方针盯梢。sensor fusion并不是简略的传感器堆叠，它是传感器的特点合一。以现在最炽热的轿车ADAS使用来说，摄像头、Lidar以及Radar的交融是最常见的。

  而全屋智能、轿车无人驾驶ADAS这种场景sensor fusion就杂乱多了，会触及许多交互、感知、辨认。这种场景核算要求很高，而且需求动态办理核算资源，而且一般来说，这类使用里功耗都是受限的。

  这些传感器进行交融的先决条件，是传感器必须在一个一起参阅系中，一起传感器一定要能以某些方法同步或许能用一个通用的时刻参阅。

  时刻同步是很重要的一个环节，不同传感器触发方法不相同，原始数据帧率也各不相同，从10Hz到几百Hz不等。有的传感器自带时刻基准，有的需求外部时刻戳。一般由硬件同步板卡来完结很高精度的时刻同步。

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